1935年、大阪府吹田市生まれ。13歳のときに青雅社から描き下ろしの単行本『奇怪星圏」を出版して漫画家デビュー。1957年、少年画報連載の『まぼろし探偵』 (当初のタイトルは少年探偵王)が大ヒットして最初のテレビ化。翌年、元祖和製ヒーローの「月光仮面』をコミカライズして、その人気は不動のものになった。1963年に講談社の少年マガジンでスタートした 『8マン』 は、 半年後にアニメ化されると空前のブームを巻き起こし、平均視聴率は常に30%台をクリア。SFヒーローコミックの第一人者にのし上がる。代表作は、「Xマン』『キングロボ』『超犬リープ』『ウルトラセブン』『デスハンター』『怪奇大作戦』『ゴッドアーム』『エリート』『黄色い手袋X』『ミュータント伝』『チベット死者の書』『釈迦の真言』――など多数。
晩年は都会の喧噪から逃れ、 自然の豊かな茨城県鉾田市(旧鹿島郡大洋村) に居住していた。2020年7月2日、老衰のため85歳で逝去。